fzl94 / cius

本项目主要介绍了一种基于机械臂末端的预期轨迹，构建主动视觉目标调度，实现最优感知方向决策，利用点云识别障碍物，并滤除机械臂自身，根据检测结果智能避障。

Active visual scheduling and intelligent obstacle avoidance

目录

PartI Questions

PartII Quick start

PartIII 项目说明

Update

注意，本次代码修改了以下部分

1. Cmakelist.txt
2. newcontroller.cpp
3. jaka/jaka_gazebo/launch/posi_only.launch
4. jaka/jaka_gazebo/launch/arm_gazebo_controller.launch
5. jaka/jaka_gazebo/config/arm_cam_joint.yaml
6. jaka/jaka_gazebo/config/arm_gazebo_control.yaml

同时，cam_follow.py也有很小的修改：

joint1_controller -> cam_joint1_controller
joint2_controller -> cam_joint2_controller

现在应该使用以下代码启动控制器：

roslaunch jaka_gazebo posi_only.launch
rosrun myController newcontroller

PartI Questions

存在已知的问题，控制器有可能卡死或者规划失败，问题根据我目前的认知来自于ros消息传递的延迟，以及重规划算法需要的时间过长。

代码很混乱，有任何问题或者改进方法都希望联系[email protected]

PartII Quick start

依赖:

ubuntu 18.04 + ros melodic

realsence SDK

pcl(ros自带的应该就可以)

如何运行：

新建ros工作空间，将所有的文件夹都放在src下。

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace

# copy files
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash

进行gazbeo仿真：

roslaunch jaka_gazebo arm_bringup_moveit.launch

进行摄像头跟踪：

python cam_follow.py

进行点云处理：

rosrun pcl_try receive

进行往返运动：

rosrun myController controller

添加一个小立方体在路径上：

建议小立方体在机械臂要从初始点出来的时候添加，因为这个摄像头不是广角，随便添加的话有可能扫描不到，然后规划失败，远一点的话就没问题了。

roslaunch jaka_gazebo load_box.launch

Part III 项目说明

### 本项目基于上海交通大学CIUS实验室的JAKA六轴机械臂，如有侵权，请联系作者及时删除