fer-long / robotmonitor

基于PyQt的机器人上位机

RobotMonitor

运行方法

1. 首先保证你安装了 python3，我使用的版本是python3.8，使用如下命令查看Python版本

python -v

1. 安装 PyQt5、pyqtgraphy、matplotlab、serial、socket、numpy、re、threading等依赖

pip install -r ./requirements.txt 

1. 运行 robotMonitor.py

python3 ./robotMonitor.py

通信协议：

一帧数据为：[消息头(2字节)] [命令(2字节)] [长度(1字节)] [数据(n字节，n=长度)] [校验(1字节)] [消息尾(2字节)]

消息头固定为[0x55 0xaa]，消息尾固定为[0x0d 0x0a]

主控发给上位机-显示

消息作用	消息头(2字节)	命令(2字节)	长度(1字节)	数据(n字节，n=长度)	校验(1字节)	消息尾(2字节)
电压、速度	55 aa	5a 5a	10(16)	电压、速度、里程计帧数据域	CRC	0d 0a
里程计	55 aa	5a 55	0c(12)	位置x、y、航向角w	CRC	0d 0a
板载硬件状态	55 aa	5a aa	10(16)	基本状态域	CRC	0d 0a
激光数据	55 aa	5a a5	10(16)	激光数据帧数据域	CRC	0d 0a

电压、速度帧数据域：

电压v	线速度x	线速度y	角速度w
4byte	4byte	4byte	4byte

里程计帧数据域：

位置x	位置y	航向角z
4byte	4byte	4byte

测试： 55 aa 5a 55 0c 3f c9 0c b2 00 00 00 01 00 00 00 01 88 0d 0a x1.5707 y ... z...

板载硬件状态帧数据域：

底盘电源状态	底盘模式	红点激光状态	底盘速度限制比例	...	...	...	...
1byte	1byte	1byte	1byte	1byte	1byte	1byte	1byte

..	..	..	..	...	...	...	...
1byte	1byte	1byte	1byte	1byte	1byte	1byte	1byte

激光数据帧数据域：

激光1	激光2	激光3	激光4	...
4byte	4byte	4byte	4byte	...

上位机发给主控-控制

消息作用	消息头(2字节)	命令(2字节)	长度(字节)	数据(n字节，n=长度)	校验(1字节)	消息尾(2字节)
速度控制	55 aa	55 aa	14(20)	速度控制指令数据域	CRC	0d 0a
控制按键	55 aa	55 cc	1(1)	按键/数值域-00	CRC	0d 0a

速度控制指令数据域：

线速度x设定	线速度y设定	角速度w设定	航向角设定
4byte	4byte	4byte	4byte

速度控制指令数据域：

项目	数据	取值
红点激光	0x01	0/1