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Line Follower Robot Project AVR-C

Line Follower Robot

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The main purpose was to develop and implement a line follower robot that would have to follow the line as fast as possible. For that we projected a microcontroller based system with a user friendly mobile application. With this project all the topics that were given during the lecturers were covered since the interruptions on ATMEGA to the Analog/Digital converter. More specifically, we used the timer in PWM mode to control the motors and the USART protocol for the Bluetooth communication. The A/D converter was used to get the battery level and the EEPROM to record the track.

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Este projeto vai ser implementando dando uso ao microcontrolador ATMEGA-328P, que é o microcontrolador do arduino, irá ser desenvolvido atraves do eclipse, com o plugin AVR. Tem como principal objetivo seguir uma linha preta, com diversos extras. Vai ser usado o conversor A/D, EEPROM, modo PWM, timers e comunicação USART.

Video de apresentação

Materiais utilizados

• Arduino Uno
• LCD Module Display 20x4
• Modulo Bluetooth HC-06
• Array de 5 sensores infrared
• Motor DC 3V-6V c/Roda
• Dual channel DC motor driver
• Placa acrílico
• Suporte 3x pilhas AA
• Power Bank 4000mah
• Interruptor ON/OFF
• LED azul e vermelho.

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Funcionalidades APP

• Modo Manual
  • Controlar robô, muda direção e sentido
  • ALtera velocidade
  • Grava trajeto
  • Reproduz trajeto
  • Ver estado da bateria
  • Caso a bateria esteja a menos de 20%, então é sinalizado essa informação ao começar a piscar a barra da bateria

• Modo Automático
  • Ver estado dos sensores
  • Ver estado de bateria
  • Dar Start ou Stop
  • Alterar velocidade
  • Conta o numero de voltas
  • Conta o tempo que efectuou na volta
  • Apresenta o melhor tempo
  • Permite dar reset às estatisticas
  • Caso o robô esteja perdido é avisado na APP com a indicação de que está perdido e o dispositivo treme
  • Permite gravar trajeto
  • Permite reproduzir trajeto
  • Permite ativar modo de competição, em que aumenta mais a velocidade e desliga todas as conexões existentes
  • Caso a bateria esteja a menos de 20%, então é sinalizado essa informação ao começar a piscar a barra da bateria

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Funcionalidades robô

• Modo Manual

  • Permite ser controlado via bluetooth
  • Caso esteja conectado via bluetooth então é imprimido a mensagem "conectado", caso por algum motivo perca a comunicaçao, então é imprimido "desconectado", parando todos os motores e pisca o led azul a cada 0,5s
  • Grava o trajeto, piscando a cada 1s o led vermelho
  • Reproduz o trajeto efetuado, quando acaba a reprodução os motores são parados e imprime a mensagem no lcd "Reprodução acabada"
  

• Modo Automático
  • Segue a linha preta
  • Imprime sensores ativos, estado de bateria, estado bluetooth via LCD
  • Caso o robô não encontre linha preta durante 2s, então fica no estado perdido, parando os motores e dando a respetiva sinalização
  • Conta numero de voltas, caso o sensor encontre a combinaçao de sensores 10101, que é a marca que definimos como sendo o ponto de partida

Video de apresentação: