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INNFOS SCA Controller Ref Design

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• 发布日期:2019年9月10日
• 版本：V1.5.3

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一、程序说明

1、该程序实现了通过CAN总线对INNFOS 执行器的控制功能，包括了所有的操作API；
2、该程序所运行的MCU为：STM32F429VET6，可以方便的移植到其他的STM32F429芯片中，和其他系列的MCU中；
3、该程序开发平台为 Keil MDK V5.21.1.0，向后兼容。

二、主要文件架构（SCA文件夹内）

1、SCA_Protocol.c/h：INNFOS CAN 通信协议层，该协议层完成了数据帧封装，解包等步骤，使用CAN端口进行数据收发；
2、SCA_API.c/h：通信协议层的封装，包含了所有参数的读写API；
3、SCA_APP.c/h：演示程序；
4、bsp_can.c/h：STM32 CAN底层驱动程序，波特率固定1Mbps，位于BSP目录下；

测试准备工作

1、将程序下载至 STM32F429 单片机，若不同平台则需对程序进行移植;
2、使用USB转串口连接至单片机的串口1（默认 PA9 PA10），波特率115200；
3、打开虚拟串口终端，发送16进制数字 7 将收到串口打印出来的提示信息，所有数据以16进制发送，ASC码形式显示；
4、根据提示信息进行测试。

更新日志

• V1.5.3 优化开关机流程。

• V1.5.2 修复对旧版编译器的兼容性。

• V1.5.1 增加总线轮询功能，用于查找并显示总线上存在的执行器ID。

• V1.5.0 更改数据收发机制，大部分API可选用阻塞或非阻塞的执行方式。协议层加入统一数据接收接口canDispatch(CanRxMsg* RxMsg)，在有新数据接收时 进行调用。本版本取消了查询式接收，改为中断接收，也可以在RTOS中开启单独任务接收数据。控制器初始化流程改为手动执行，取消自动轮询初始化。加入了CAN端口配置，可同时利用多个CAN端口对执行器进行控制，本例程开启了MCU的CAN1控制器和CAN2控制器,分别控制两台执行器。

• V1.1.0 增加所有参数的读写API，函数名称与PC SDK对齐，更新协议层代码。

• V1.0.0 初版程序，采用阻塞式执行方式，即发送数据后等待返回。