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rubik_cube_solve

启动机器人

左边的为0号机器人, 右边为1号机器人 roslaunch hsr_bringup co605_dual_arm_real.launch 启动真实机器人 roslaunch co605_dual_arm_gripper_moveit_config demo.launch 虚拟

复原魔方节点

roslaunch rubik_cube_solve solve.launch

进行标定使用的服务, move_group为机器人编号, 记录文件在recordPose,里面有点位名字说明,记录JointSpace的功能不可用

rosservice call /record_pose  

true或false都是启动,只是给一个信号

rostopic pub -1 /beginSolve std_msgs/Bool "data: false" 

测试链接

ping 10.10.56.214 1号机器人 ping 192.168.98.2 0号机器人

障碍物

roslaunch rubik_cube_solve add.launch 添加障碍物 rosrun rubik_cube_solve remove_object

gripper

roslaunch gripper_bridge gripper_bridge_dual.launch rosrun gripper_bridge gripper.sh

使能与复位

rosrun rubik_cube_solve clear_robot_fault.sh 复位 rosrun rubik_cube_solve set_robot_enable_false.sh 下使能 rosrun rubik_cube_solve set_robot_enable_true.sh 上

测试

rosrun rubik_cube_solve test.py 测试脚本

note

注意gripper的线

git status git pull git add -A git commit -m '描述' git push original master git checkout git branch -a git log