BL heli 13.1 Multi reversible mode (neutral position = PPM center throttle) about blheli

[sskaug]

I understand that this can be an issue, a deadband is needed, but it should be as small as possible. Currently it is +-5 throttle steps, which corresponds to approximately +-20us for a 1-2ms input signal. Theoretically, this should allow for the drift in the MCU clock. Are you sure your neutral is centered in the deadband?

[StuttgartRalf]

Dear Steffen,

thank you very much for your fast answer.
The problem is, if you use the reversible mode, you can not learn the
transmitter stick travel from the transmitter any more and so I have to
adjust it in the menu.
But this adjustment is not accurate enough. The tolerance of +-2% of the
internal resonator is too much.

I adjusted 1500µs for the center, but the ESCs do need 1484...1496µs and
this is alread too much tolerance. When the ESCs get warm, it's getting
worse.

If you have +-800 throttle steps, 5 steps would be only 2.5µs.

+-2% is already 16 steps and we need some reserve, too.

Mit freundlichen Grüßen / Best regards

Ralf Helbing
Geschäftsführer / Managing Director Dipl.-Ing. (FH) Elektronik/Technische
Informatik

Graupner/SJ GmbH
Henriettenstr. 96, 73230 Kirchheim / Teck, Deutschland

Tel: [phone]
Mobil: +49 (0)173/5985202
Fax: [phone]
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Sitz der Gesellschaft: Kirchheim unter Teck
Amtsgericht Stuttgart HRB 744445

Geschäftsführer / Managing Director: Ralf Helbing

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sonstige in diesem Zusammenhang stehende Handlungen sind untersagt. Wir
verwenden aktuelle Virenschutzprogramme. Gleichwohl schließen wir jede
Haftung für Schäden aus, die dem Empfänger durch von uns zugesandte mit
Viren befallene E-Mails entstehen.

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protected information, and is intended exclusively for the person to whom
it is addressed. If you are not the intended recipient, or if this e-mail
has been sent to you mistakenly, please inform the sender immediately, and
destroy this message. It is prohibited for any unauthorised person to
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party, or to handle or process it in any other way. We use current virus
protection programs. Nevertheless, we deny all liability for damage which
may result from e-mails containing viruses which are sent to the receiver.

Von: sskaug [email protected]
An: bitdump/BLHeli [email protected]
Kopie: StuttgartRalf [email protected]
Datum: 23.03.2015 21:45
Betreff: Re: [BLHeli] BL heli 13.1 Multi reversible mode (neutral
position = PPM center throttle) (#45)

I understand that this can be an issue, a deadband is needed, but it
should be as small as possible. Currently it is +-5 throttle steps, which
corresponds to approximately +-20us for a 1-2ms input signal.
Theoretically, this should allow for the drift in the MCU clock. Are you
sure your neutral is centered in the deadband?
—
Reply to this email directly or view it on GitHub.

[sskaug]

This is subtracted at a point where the throttle signal has +-255 steps. So +-5 steps is about +-2%. When I measure one ESC, I get 1480-1496us as a stopped range, which is about +-8us out of +-400us and matches pretty well.
Now, with different ESCs being calibrated differently, I understand it can be difficult to get all motors in a copter to stop.
Increasing this value in the next rev is no problem, it's just a number.
But what are the tradeoffs in increasing it? How high do we want to go?
I don't think this is worth an additional adjustment parameter.

[StuttgartRalf]

Dear Steffen,I think we should try the double value +-10steps = +-16us.Mit freundlichen Grüßen / Best regardsRalf HelbingGeschäftsführer / Managing Director Dipl.-Ing. (FH) Elektronik/Technische InformatikGraupner/SJ GmbHHenriettenstr. 96, 73230 Kirchheim / Teck, DeutschlandTel: [phone]Mobil: +49 (0)173/5985202Fax: [phone]Mail: [email protected]: http://www.graupner.deGraupner/SJ GmbHSitz der Gesellschaft: Kirchheim unter TeckAmtsgericht Stuttgart HRB 744445Geschäftsführer / Managing Director: Ralf HelbingDiese E-Mail sowie eventuelle Anhänge enthalten vertrauliche oder rechtlich geschützte Informationen. Sie ist ausschließlich für den Adressaten bestimmt. Falls Sie nicht der beabsichtigte Adressat sind oder falls diese E-Mail irrtümlich an Sie gelangt ist, informieren Sie bitte sofort den Absender und vernichten Sie diese E-Mail. Das unerlaubte Lesen, jegliche Vervielfältigung, Speicherung, die unbefugte Weitergabe und sonstige in diesem Zusammenhang stehende Handlungen sind untersagt. Wir verwenden aktuelle Virenschutzprogramme. Gleichwohl schließen wir jede Haftung für Schäden aus, die dem Empfänger durch von uns zugesandte mit Viren befallene E-Mails entstehen.This e-mail and any attachments contains confidential and / or legally protected information, and is intended exclusively for the person to whom it is addressed. If you are not the intended recipient, or if this e-mail has been sent to you mistakenly, please inform the sender immediately, and destroy this message. It is prohibited for any unauthorised person to read, copy or store this e-mail in any form, to pass it on to a third party, or to handle or process it in any other way. We use current virus protection programs. Nevertheless, we deny all liability for damage which may result from e-mails containing viruses which are sent to the receiver.
sskaug --- Re: [BLHeli] BL heli 13.1 Multi reversible mode (neutral position = PPM center throttle) (#45) --- Von:"sskaug" [email protected]:"bitdump/BLHeli" [email protected]:"StuttgartRalf" [email protected]:Mo., 23.03.2015 22:22Betreff:Re: [BLHeli] BL heli 13.1 Multi reversible mode (neutral position = PPM center throttle) (#45)This is subtracted at a point where the throttle signal has +-255 steps. So +-5 steps is about +-2%. When I measure one ESC, I get 1480-1496us as a stopped range, which is about +-8us out of +-400us and matches pretty well.
Now, with different ESCs being calibrated differently, I understand it can be difficult to get all motors in a copter to stop.
Increasing this value in the next rev is no problem, it's just a number.
But what are the tradeoffs in increasing it? How high do we want to go?
I don't think this is worth an additional adjustment parameter.

—Reply to this email directly or view it on GitHub.

[sskaug]

So be it then :).
+-10 steps on the next rev.

Cheers,
-S

[StuttgartRalf]

Dear Steffen,

thanks a lot. I would be happy, if you could inform me after the release.

Mit freundlichen Grüßen / Best regards

Ralf Helbing
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Von: sskaug [email protected]
An: bitdump/BLHeli [email protected]
Kopie: StuttgartRalf [email protected]
Datum: 23.03.2015 22:37
Betreff: Re: [BLHeli] BL heli 13.1 Multi reversible mode (neutral
position = PPM center throttle) (#45)

So be it then :).
+-10 steps on the next rev.
Cheers,
-S
—
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[StuttgartRalf]

Dear Steffen,

I hope you had a happy easter holiday.

When do you plan to bring the 13.2 update with the wider deadband?

We like to test it soon for our new coming product, if possible.

Thanks a lot.

Mit freundlichen Grüßen / Best regards

Ralf Helbing
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party, or to handle or process it in any other way. We use current virus
protection programs. Nevertheless, we deny all liability for damage which
may result from e-mails containing viruses which are sent to the receiver.

[sskaug]

Implemented in rev 13.2, which is now released.

[StuttgartRalf]

Dear Steffen,

thanks a lot.

Will the v13.2 update be available for the EMAX 20 A, too?

Mit freundlichen Grüßen / Best regards

Ralf Helbing
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Von: sskaug [email protected]
An: bitdump/BLHeli [email protected]
Kopie: StuttgartRalf [email protected]
Datum: 11.04.2015 19:49
Betreff: Re: [BLHeli] BL heli 13.1 Multi reversible mode (neutral
position = PPM center throttle) (#45)

Implemented in rev 13.2, which is now released.
—
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[sskaug]

All supported ESC files are updated.

[StuttgartRalf]

Dear Steffen,

is the bootloader automatically installed with 13.2?

How can I get it work? Which device do I need to use the bootloader?

Mit freundlichen Grüßen / Best regards

Ralf Helbing
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may result from e-mails containing viruses which are sent to the receiver.

Von: sskaug [email protected]
An: bitdump/BLHeli [email protected]
Kopie: StuttgartRalf [email protected]
Datum: 11.04.2015 19:49
Betreff: Re: [BLHeli] BL heli 13.1 Multi reversible mode (neutral
position = PPM center throttle) (#45)

Implemented in rev 13.2, which is now released.
—
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[sskaug]

With the SiLabs code, the bootloader is always included.

Basically the same sticks work, that work with the Atmel BLHeli bootloader.
But, unfortunately, many of the SiLabs ESCs have a high input resistance. So, sticks with a low pullup resistance will not work.
Currently an FTDI with a high pullup will work, and an Arduino.
Achim will come up with a new version of the Suite shortly.

[StuttgartRalf]

Dear Steffen,

thanks a lot, great.

I found a problem on the 13.2 for the EMAX 20 A.

With 13.1 the EMAX 20 A worked fine with High Motor Timing and 2204 2300KV
motors.

With 13.2 the EMAX 20 A does have problems at medium to high rpms. The rpm
is not consistant any more and timing errors with ESC cut-offs are
possible.
With Medium High Timing it seem to work same or similar as with 13.1 with
High timing.

Mit freundlichen Grüßen / Best regards

Ralf Helbing
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Von: sskaug [email protected]
An: bitdump/BLHeli [email protected]
Kopie: StuttgartRalf [email protected]
Datum: 13.04.2015 07:04
Betreff: Re: [BLHeli] BL heli 13.1 Multi reversible mode (neutral
position = PPM center throttle) (#45)

With the SiLabs code, the bootloader is always included.
Basically the same sticks work, that work with the Atmel BLHeli
bootloader.
But, unfortunately, many of the SiLabs ESCs have a high input resistance.
So, sticks with a low pullup resistance will not work.
Currently an FTDI with a high pullup will work, and an Arduino.
Achim will come up with a new version of the Suite shortly.
—
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[StuttgartRalf]

Dear Steffen,

P. S.

the Atmel ESCs seem not have the problem at High timing.

Mit freundlichen Grüßen / Best regards

Ralf Helbing
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jegliche Vervielfältigung, Speicherung, die unbefugte Weitergabe und
sonstige in diesem Zusammenhang stehende Handlungen sind untersagt. Wir
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it is addressed. If you are not the intended recipient, or if this e-mail
has been sent to you mistakenly, please inform the sender immediately, and
destroy this message. It is prohibited for any unauthorised person to
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protection programs. Nevertheless, we deny all liability for damage which
may result from e-mails containing viruses which are sent to the receiver.

Von: sskaug [email protected]
An: bitdump/BLHeli [email protected]
Kopie: StuttgartRalf [email protected]
Datum: 13.04.2015 07:04
Betreff: Re: [BLHeli] BL heli 13.1 Multi reversible mode (neutral
position = PPM center throttle) (#45)

With the SiLabs code, the bootloader is always included.
Basically the same sticks work, that work with the Atmel BLHeli
bootloader.
But, unfortunately, many of the SiLabs ESCs have a high input resistance.
So, sticks with a low pullup resistance will not work.
Currently an FTDI with a high pullup will work, and an Arduino.
Achim will come up with a new version of the Suite shortly.
—
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[StuttgartRalf]

Dear Steffen,

the EMAX 12 A does have the same problem. I have to use Medium timing,
even medium high is too much.

Maybe all Silabs could have this problem now.

All Atmels seem to work better now.

Mit freundlichen Grüßen / Best regards

Ralf Helbing
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jegliche Vervielfältigung, Speicherung, die unbefugte Weitergabe und
sonstige in diesem Zusammenhang stehende Handlungen sind untersagt. Wir
verwenden aktuelle Virenschutzprogramme. Gleichwohl schließen wir jede
Haftung für Schäden aus, die dem Empfänger durch von uns zugesandte mit
Viren befallene E-Mails entstehen.

This e-mail and any attachments contains confidential and / or legally
protected information, and is intended exclusively for the person to whom
it is addressed. If you are not the intended recipient, or if this e-mail
has been sent to you mistakenly, please inform the sender immediately, and
destroy this message. It is prohibited for any unauthorised person to
read, copy or store this e-mail in any form, to pass it on to a third
party, or to handle or process it in any other way. We use current virus
protection programs. Nevertheless, we deny all liability for damage which
may result from e-mails containing viruses which are sent to the receiver.

Von: sskaug [email protected]
An: bitdump/BLHeli [email protected]
Kopie: StuttgartRalf [email protected]
Datum: 13.04.2015 07:04
Betreff: Re: [BLHeli] BL heli 13.1 Multi reversible mode (neutral
position = PPM center throttle) (#45)

With the SiLabs code, the bootloader is always included.
Basically the same sticks work, that work with the Atmel BLHeli
bootloader.
But, unfortunately, many of the SiLabs ESCs have a high input resistance.
So, sticks with a low pullup resistance will not work.
Currently an FTDI with a high pullup will work, and an Arduino.
Achim will come up with a new version of the Suite shortly.
—
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[sskaug]

I'm surprised you see much difference for SiLabs, there were only small changes to the code.
What make of motor do you use? What battery? Prop?

[StuttgartRalf]

Dear Steffen,

I'm surprised you see much difference for SiLabs, there were only small
changes to the code.

What make of motor do you use?
EMAX 2204
Graupner 2209

What battery? 3S 2200 mAh

Prop? Graupner 3D Prop 6 inch

Could you explain what exactly was changed? Or could you change it back
for the Silabs?
The ESCs have now timing errors.

Mit freundlichen Grüßen / Best regards

Ralf Helbing
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jegliche Vervielfältigung, Speicherung, die unbefugte Weitergabe und
sonstige in diesem Zusammenhang stehende Handlungen sind untersagt. Wir
verwenden aktuelle Virenschutzprogramme. Gleichwohl schließen wir jede
Haftung für Schäden aus, die dem Empfänger durch von uns zugesandte mit
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may result from e-mails containing viruses which are sent to the receiver.

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Datum: 14.04.2015 04:07
Betreff: Re: [BLHeli] BL heli 13.1 Multi reversible mode (neutral
position = PPM center throttle) (#45)

I'm surprised you see much difference for SiLabs, there were only small
changes to the code.
What make of motor do you use? What battery? Prop?
—
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[StuttgartRalf]

Dear Steffen,

the Hobbywing XROTOR with Silabs seem not to have the problem like the
EMAX with 13.2 firmware.

Mit freundlichen Grüßen / Best regards

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has been sent to you mistakenly, please inform the sender immediately, and
destroy this message. It is prohibited for any unauthorised person to
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party, or to handle or process it in any other way. We use current virus
protection programs. Nevertheless, we deny all liability for damage which
may result from e-mails containing viruses which are sent to the receiver.

Von: sskaug [email protected]
An: bitdump/BLHeli [email protected]
Kopie: StuttgartRalf [email protected]
Datum: 14.04.2015 04:07
Betreff: Re: [BLHeli] BL heli 13.1 Multi reversible mode (neutral
position = PPM center throttle) (#45)

I'm surprised you see much difference for SiLabs, there were only small
changes to the code.
What make of motor do you use? What battery? Prop?
—
Reply to this email directly or view it on GitHub.

[sskaug]

Thanks for the info. From what I've seen, the EMAX motor is benign, and 3S is not pushing it. So this should work very well. Before I released the code, I tested a Skywalker 20A on 4S with various motors and all was well.
I'll look more into this when I get home this weekend, I'm currently travelling.

[StuttgartRalf]

Dear Steffen,

Afros and a few other ESCs use the ICP1 pin for signal input. This enables
use of HW for measuring input pulse length, and therefore they run more
smooth with OneShot125 input signal.

Could you please tell me, which other ESCs do also use the ICP1 pin for
the signal input.
What about the ZTW and SUNRISE?

Mit freundlichen Grüßen / Best regards

Ralf Helbing
Geschäftsführer / Managing Director Dipl.-Ing. (FH) Elektronik/Technische
Informatik

Graupner/SJ GmbH
Henriettenstr. 96, 73230 Kirchheim / Teck, Deutschland

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Mobil: +49 (0)173/5985202
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Sitz der Gesellschaft: Kirchheim unter Teck
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Geschäftsführer / Managing Director: Ralf Helbing

Diese E-Mail sowie eventuelle Anhänge enthalten vertrauliche oder
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sofort den Absender und vernichten Sie diese E-Mail. Das unerlaubte Lesen,
jegliche Vervielfältigung, Speicherung, die unbefugte Weitergabe und
sonstige in diesem Zusammenhang stehende Handlungen sind untersagt. Wir
verwenden aktuelle Virenschutzprogramme. Gleichwohl schließen wir jede
Haftung für Schäden aus, die dem Empfänger durch von uns zugesandte mit
Viren befallene E-Mails entstehen.

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protected information, and is intended exclusively for the person to whom
it is addressed. If you are not the intended recipient, or if this e-mail
has been sent to you mistakenly, please inform the sender immediately, and
destroy this message. It is prohibited for any unauthorised person to
read, copy or store this e-mail in any form, to pass it on to a third
party, or to handle or process it in any other way. We use current virus
protection programs. Nevertheless, we deny all liability for damage which
may result from e-mails containing viruses which are sent to the receiver.

[sskaug]

It is in the "supported escs" doc. As far as I recall, the Afros, an RCtimer and the dys sn20a

-S

[StuttgartRalf]

Dear Steffen,

does the oneshot mode works also with the reversible mode?

If yes, how about the neutral zone. Also +-5% from the middle?

Mit freundlichen Grüßen / Best regards

Ralf Helbing

[sskaug]

Hi Ralf

Thanks for the find!
I have now looked into it, and it appears to be a weakness in interrupt enabling and disabling. That is there for all 13.x SiLabs codes, and becomes a visible at high timing. The differences you have seen between 13.1 and 13.2 may be more subtle and due to other minor changes.
This issue does not exist in Atmel codes.

Would you help verify that this actually fixes what you have seen? You have an email I can send test code to?

Also, the bidirectional deadband shall be the same percentage for OneShot as for normal input signal.

Thanks,
Steffen

[sskaug]

...just saw your email already listed above....
I'll send you some code.

[MohamedElwazzan]

Hi Steffen,

Could you Please compile revision 13.2 for the vendor specific versions/EMAX 40A, because I have a problem with deadband for bidirectional operation

thanks
Elwazzan

[sskaug]

Hex for the EMAX 40A should be in the 13.2 release. But there will be significant mprovements to bidirectional in the next release. Which is pri one for me at the moment.

[MohamedElwazzan]

Thanks for your reply,
Now I use the hex file in that link https://github.com/bitdump/BLHeli/tree/master/Vendor%20specific%20versions/EMAX

this works fine but it has a very small deadband for bidirectional

I know that there is 13.2 release in that link:
https://github.com/bitdump/BLHeli/tree/master/SiLabs/Hex%20files

and it has a wider deadband
but it has a bug when I start the motor after a stop condition the ESC resets it self I think it makes a short circuit for a very small time !!!
After reset it works fine until I send a stop condition and start again.

so I use EMAX_BLHeli_40A_V13.1.HEX
https://github.com/bitdump/BLHeli/blob/master/Vendor%20specific%20versions/EMAX/EMAX_BLHeli_40A_V13.1.HEX

Is there anyway to modify the deadband in that version ?

Thanks

[sskaug]

Now, I've spent considerable effort on bidirectional and startup lately.
And now rev14.0 is posted, with what I think are significant improvements.
Still, bidirectional operation is largely dependent upon ESC HW quality.
If there is comparator offset or bemf sensing network mismatches, this will degrade startup reliability significantly. Closing this issue.

[StuttgartRalf]

Dear Steffen,

do you know when the BL Heli Suite 14 will be available?

Mit freundlichen Grüßen / Best regards

Ralf Helbing
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Datum: 08.07.2015 17:07
Betreff: Re: [BLHeli] BL heli 13.1 Multi reversible mode (neutral
position = PPM center throttle) (#45)

Now, I've spent considerable effort on bidirectional and startup lately.
And now rev14.0 is posted, with what I think are significant improvements.
Still, bidirectional operation is largely dependent upon ESC HW quality.
If there is comparator offset or bemf sensing network mismatches, this
will degrade startup reliability significantly. Closing this issue.
—
Reply to this email directly or view it on GitHub.

[4712]

Vermutlich Freitag. Bitte noch ein klein wenig Geduld...

Achim

[4712]

BLHeliSuite 14.0.0.0 is released.

[StuttgartRalf]

Dear Steffen,

there seem to be a problem with the Afro 20A Multi.hex Version 14.0

The motors do not start.

If I go back to the 14 beta version, it works correctly.

Mit freundlichen Grüßen / Best regards

Ralf Helbing
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[sskaug]

I'll take a look at it. For this rev I had to do manual edits in all the
ESC specific inc files...
On Jul 13, 2015 10:03 AM, "StuttgartRalf" [email protected] wrote:

Dear Steffen,

there seem to be a problem with the Afro 20A Multi.hex Version 14.0

The motors do not start.

If I go back to the 14 beta version, it works correctly.

Mit freundlichen Grüßen / Best regards

Ralf Helbing
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#45 (comment).

[4712]

confirm: seems the common for all Afro