Несколько интересных программ для Ардуино
BIPED_NEW_BLUETOOTH - управление роботом со смартфона используя на выбор кнопочное или голосовое управление
BIPED_TO_COORDINATES - робот движется в координаты, задаваемые с консоли. Точка x0_y0 - позиция робота при запуске
Kartograf и sketch_171120a - программа на Ардуино считывает показания с ультразвукового дальномера, который находится на сервоприводе, и отправляет показания в com-порт. Программа на processing берет эти данные и визуализирует их, составляя карту помещения по точкам.