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EIR-2021-AtHomeEducation

Software para el curso "Tareas básicas en robots de servicio doméstico para la liga Robocup@Home" de la Escuela de Invierno de Robótica 2020-2021.

Requerimientos

• Ubuntu 18.04
• ROS Melodic

Los paquetes también fueron probados para Ubuntu 16.04 y ROS Kinectic, sin embargo, el script de instalación fue hecho para ROS Melodic.

Adicionalmente se recomienda tener micrófono y bocinas para las pruebas de reconocimiento y síntesis de voz. La mayoría de las pruebas ser harán en simulación, sin embargo, al final del curso se harán demostraciones utilizando un Turtlebot.

Instalación

Nota: se asume que ya se tiene instalado Ubuntu 18.04 y ROS Melodic

• $ git clone https://github.com/mnegretev/EIR-2021-AtHomeBasicTasks
• $ cd EIR-2021-AtHomeBasicTasks
• $ ./Setup.sh
• $ cd catkin_ws
• $ catkin_make -j2 -l2
• $ sudo usermod -a -G audio <user_name>

La última instrucción agrega al usuario actual al grupo 'audio', por lo que es necesario hacer logout y login nuevamente. Para probar la instalación:

• $ source EIR-2021-AtHomeBasicTasks/catkin_ws/devel/setup.bash
• $ roslaunch bring_up robotino_simul.launch

Si todo se instaló y compiló correctamente, se debería ver un rviz como el siguiente:

Para compilar las diapositivas del curso (se asume que se tiene instalado texlive):

• $ cd ~/EIR-2020-AtHomeBasicTasks/Slides
• $ pdflatex EIR_2020_AtHomeEducation.tex

En la carpeta /Slides hay una versión compilada.

Contacto

Dr. Marco Negrete
Profesor Asociado C
Departamento de Procesamiento de Señales
Facultad de Ingeniería, UNAM
mnegretev.info
[email protected]
[email protected]