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先ずは，経路封鎖を検出する仕組みを完成させる

map manager から新しい地図とway point を受け取ったら現在地とそのway pointを通過した上で一周させるpathを引き直すようにする

一周分のパスを一個にまとめて配信する。
その際にパスの座標の順番を反転させて代入する

blocked way checker からもらったmsgを用いて封鎖部分を書き足した地図と次に通るべきway pointをglobal path planner に渡す

local_path_plannerのeliminate_obctacle_pathで障害物を一定時間以内に通るpathを候補から除去している(is_obstacleフラッグをtrueにしている)。
しかし，速度が遅くて衝突しないだけでいずれ衝突するpathが選ばれてしまい，回避しきれない(一瞬回避するpathを選んでもすぐに戻ってしまう)。
速度を下げるのではなく角度の違うpathを選択させるようにしたい。

とりあえずlocal mapを生成できるようにする

local_goal_creator を作る
役割：global path と現在地を受け取ってlocal_path_plannerにゴール地点を送る

global_path_plannerからmap_creatorを分離
経路封鎖時のマップの受け取り機能を追加