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This project forked from jamesliao714/ipm-master
Inverse Perspective Mapping
ipm-master's Introduction
- IPM公式&代碼參考
- 逢圖工具AutoStitch64
http://matthewalunbrown.com/autostitch/autostitch.html
- GetIPMImage.py
- 主要跑程式的檔案
- 目前需要手動調整參數的地方(需要相機參數,目前還沒能自動產生)
- Focal Length焦距 (單位:pixel)(感覺可以先試試看跟解析度差不多的數字)
- Camera Height相機高度
- Pitch俯仰角
- Yaw航向角
- Roll橫滾角
- left、right、top、bottom(照片中需要用來做IPM的道路範圍)
- OutImage目前解析度暫定640*640,若俯視圖長寬比例有錯可以將輸出的image手動調整長寬,以後希望可以轉自動。
- GetVanishingPoint.py
- 是用來找道路消失點(較適用於有道路盡頭的照片),用意是可以自動找出top的位置,但目前覺得計算出來的結果不好,正在嘗試新的方法。
- TransformImage2Ground.py
- 是用來找出left、right、top、bottom在世界座標的相對位置
- TransformGround2Image.py
- 是用來找即將轉成俯視圖的各個點在原圖的哪個位置,以用來填色。
- GetAndSetGPS.py
- 用來將原圖的GPS座標輸入給OutImage
- 目前先不用理他
- Example
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