adpakw / robotics_algs

MIEM #873 project

MIEM #873 project (https://cabinet.miem.hse.ru/#/project/873/) Robotics algs Class1 & DistBug

Инструкция по запуску алгоритмов Bug1 и Bug2

Необходимые преустановленные файлы и пакеты:

1. Установленная система для работы с ROS Noetic и созданный workspace(http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials)

2. Пакеты для работы с turtlebot3 https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/quick-start/

3.Пакеты для работы в gazebo с turtlebot3(все туториалы должны быть для ros noetic) https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/simulation/#gazebo-simulation https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/quick-start/

4. Python3 для запуска скриптов, написаных на нём

Далее я предлагаю два способа установки пакета с алгоритмами:

Первый (предпочтительный)

https://drive.google.com/drive/folders/1DUjp2fUDPwOOscECeC9iXsU4qcShlL1Q?usp=sharing

1. Скачать архив с пакетом bug_alg с google disk

2. Разархивировать его в catkin_ws/src (вместо catkin_ws должно быть название Вашего воркспейса)

3.Проверить, что все файлы в установленном пакете executable

Для этого заходим в scripts и в Properties/permissions ставим галочку около allow executing file as program Аналогично повторяем с CMAKE, xml, setup.py файлами в самом пакете, bug_alg, launch файлами в launch и файлом по адресу ~/catkin_ws/src/bug_alg/src/bug_alg/init.py

4. Открываем terminal и пишем команды

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

source devel/setup.bash

5. Иногда возникают проблемы с catkin_make и приходится повторять 4 шаг несколько раз

Второй способ установки алгоритмов

1. Следуя tutorials на http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials создать собственные пакеты для работы с ROS

Вручную или с помощью команд create_pkg не влияет на результат

Далее добавляя файлы проверяйте, что они executable

Для этого в Properties/permissions ставим галочку около allow executing file as program для каждого конкретного файла

2. После создания пакета заменяем в нём файлы CMAKE и xml и добавляем setup.py

3. Добавляем папку launch и перемещаем туда launch файл нужного алгоритма

4. Добавляем папку scripts и перемещаем в неё необходимые для алгоритма скрипты

5. Добавляем папку src, в неё папку bug_alg в неё переносим файл init.py

6. Открываем terminal и пишем команды

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

source devel/setup.bash

5. Иногда возникают проблемы с catkin_make и приходится повторять 6 шаг несколько раз

Средства работы с мирами Газебо Для миров из папки со средами запуска достаточно будет переместить launch файл в ~/catkin_ws/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/launch и заменить .world в самом файле на расположение мира газебо у себя в системе

Проверьте, что после скачивание папки адрес dae файла внутри файла world совпадает с расположение соответствующего dae файла в системе

Для этого нам понадобится заранее установленный пакет для работы в gazebo с turtlebot3

1. Заходим в папку ~/catkin_ws/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/launch

2. Создаём файл .launch Копируем туда код, заменив .world на расположение мира газебо у себя в системе

//

//

Изменяя аргументы в этих трёх строчках можно менять координаты спавна робота

ВАЖНО: Проверьте, что после скачивания world файла адрес соответствующего dae файла внутри совпадает с расположением этого же dae файла в системе

3. Откройте терминал и напишите export TURTLEBOT3_MODEL=burger

Затем roslaunch turtlebot3_gazebo .launch

После этого загрузится Ваш собственный мир газебо

Запуск алгоритмов

1. Открыть консоль и прописать roslaunch bug_alg bug1.launch des_x:=6 des_y:=6 или roslaunch bug_alg bug2.launch des_x:=6 des_y:=6

в зависимости от желаемого алгоритма

Меняя значения des_x и des_y можно изменять координаты точки, до которой необходмио будет доехать роботу