关于多个相机时序同步的问题 about d2slam

[Peize-Liu]

您好，我看到ArduCam的github上有很多相机和平台方案, Q1：请问您的论文中使用的哪一套方案呢？ Q2：我们也使用了NVIDIA NX作为机载电脑，是不是需要如下硬件连接(arduino板子作中继和硬件时间同步)： Cams->arduino_board->NX Q3：关于相机校准，之前使用realsense D435系列一般都用默认相机参数，比自己校准的还精确。另外，我们之前对USB相机校准，发现自己标定也不准确，使用过matlab Calib工具箱（各个角度拍五十多幅图像），也使用过Eth的Kalibr工具(按照youtube的运动无人机录制rosbag)，请问您使用什么方式标定，可以给我一些建议吗？非常感谢。

Q1:我们使用的方案目前好像已经停产，目前能找到的替代方案为 Arducam_QuadCam, 我们最近注意到了OAK 的四目开源方案，正在进行调研OAK-FFC-4P
Q2: 相机直接通过MIPI连接到Xavier NX 即可(载板有MIPI接口支持 型号为A203 A203 )
Q3:关于Realsense 的内参标定，使用出厂设置一般不会有问题，自己标定的时候，尽量使用april_6x6进行标定，会更加准确，对于一般的pinhole 相机，使用kalibr [是足够的，对于多目的鱼眼相机,TartanCalibr TartanCalibr 或许会是一个更合适的选择，我们正在进行一些标定经验的总结，后面会发布视频在youtube 和 bilibili频道上，请稍作等待

[Peize-Liu]

你好，是同步的

[WuZihao12]

你好，你们采用的是硬件同步吗？

[Peize-Liu]

我们使用的arducam 的四目方案，是四个全局快门的相机，拥有硬件同步触发机制，但是硬件本身处理有时间延迟，最近正在找替代方案

[WuZihao12]

感谢你的回复

[myboyhood]

您好，我看到ArduCam的github上有很多相机和平台方案,
Q1：请问您的论文中使用的哪一套方案呢？
Q2：我们也使用了NVIDIA NX作为机载电脑，是不是需要如下硬件连接(arduino板子作中继和硬件时间同步)： Cams->arduino_board->NX
Q3：关于相机校准，之前使用realsense D435系列一般都用默认相机参数，比自己校准的还精确。另外，我们之前对USB相机校准，发现自己标定也不准确，使用过matlab Calib工具箱（各个角度拍五十多幅图像），也使用过Eth的Kalibr工具(按照youtube的运动无人机录制rosbag)，请问您使用什么方式标定，可以给我一些建议吗？非常感谢。

[myboyhood]

@Peize-Liu 非常感激您的答复，我正在购买Arducam_QuadCam套装，并 期待您的标定经验总结早日发布！