请问为啥mac上euroc mav数据集会运行一会儿后LM优化挂掉了？ about vins-course

[fu1899]

测试此程序时也遇到类似的现象，定位了根因，并解决了问题。
【测试环境】：ubuntu 14.04
【问题描述】：初始化过程中不收敛，优化时LM会挂掉，现场一致。
【根因描述】：
1、ceres的库引起，构建时因为配置原因，ceres的ceres::DENSE_SCHUR模式无法使用，而初始化流程中SFM部分，默认是使用此方式。
2、构建ceres，进行cmake ..时报以下语句：
....

Disabling the use of Eigen as a sparse linear algebra library.
This does not affect the covariance estimation algorithm
which can still use the EIGEN_SPARSE_QR algorithm.

....
3、与系统版本没有关系，测试使用的是ubuntu 14.04
【解决办法】
方法1、重新构建ceres。（我没尝试）
方法2、将优化的配置参数设置为ceres::SPARSE_SCHUR
代码位置：initial_sfm.cpp文件中第275行options.linear_solver_type = ceres::DENSE_SCHUR;

目前测试时的问题已经解决，你试试是不是同样的原因。

[HeYijia]

mac 版本我还真没测试过，不过这个版本应该有两个同学跑通过。看你 log 前面初始化的时候Initialization finish! 前面那一段好像很多 imu 数据丢失。应该是系统没有初始化好（数据有丢失？）就开始跑后面的 vio，所以没多久就跪了。

[BigDeviltjj]

@HeYijia 所以这个wait for imu, only should happen at the beginning sum_of_wait: 80 其实是不正常的是吧，我debug一下看看，谢谢！