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data

PCD files for tutorials, examples, or PCL-related applications

i2c

这是一个用C语言编写的软件I2C模块，其内部已经封装好了I2C的时序，用户只需提供IO的读写方法就能利用I2C模块提供的读写函数（单个读写或连续读写）完成I2C器件的交互。

pid

pose

这是一个用C语言编写的九轴姿态解算算法模块。模块对算法进行封装，可通过接入九轴或六轴（可屏蔽磁力计）信息（注：要求九轴信息满足右手坐标系），模块可以内部解算出无人机的姿态角。除此之外，还对外提供四元数、旋转矩阵、世界加速度、水平加速度等信息，特别适用于无人机等平衡系统的开发中。