你好，对于rrtstar的find_near_nodes我有一些疑问。

Question

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CHH3213 · Answer

<p dir="auto">你好，你理解的是对的，nnode 是当前树中节点的数量，因此将 nnode 设置为 len(self.node_list) 是合理的。至于为什么加了1是考虑到这个值用来计算

guest-oo · Answer

但是不是在代码初始的位置就已经将起点代入节点了吗，还会出现为0的情况吗？

CHH3213 · Answer

<p dir="auto">对，在代码的初始位置，起点已经被添加到了节点列表中。直接使用 len(self.node_list) 理论上是安全的，+1是一种tricky的方式，一般对于除数位置，都会做

CHH3213 · Answer

另外，当代码初始时只有一个节点的时候，此时r 计算出来是0，对查找也是会有影响的。时间有点久了，我目前看代码理解就是这样哈，欢迎讨论

guest-oo · Answer

你好当采样点增多时加1与不加1时的搜索半径有一定差值的，不会对搜索结果产生影响吗？

CHH3213 · Answer

<p dir="auto">后面与步长比较是两者取小值哇，另外搜索半径的公式大致可以看出来他是个先增后减的函数（增的部分实际上就初始一点点），也就是说半径后面是减小的，对搜索结果影响不到呀，搜索效率可

guest-oo · Answer

你好请问就是对搜索结果只有最开始有一些影响并且影响较小，所以可以不用考虑这点影响吗？

CHH3213 · Answer

我觉得这个影响可以忽略不计。初始不加1的话算出来搜索半径是0，也会进行不下去的哇。➕1我感觉是最简单的处理方式，仅仅是初始时对搜索效率影响相比于后面来说大一些而已

from chhrobotics.

guest-oo · Answer

<p dir="auto">你好 就是对于开始时，只有起点作为节点，所以为0的话也无所谓吧，等到后面+1比不加1所算出来的半径要小一些，请问这样也不会影响最终的结果吗，我看包括你写的博客也是说n是节点

CHH3213 · Answer

嗯嗯，我不觉得会影响到最终的结果，之前说了我觉得稍微会影响的是搜索效率

你好，对于rrtstar的find_near_nodes我有一些疑问。 about chhrobotics HOT 10 CLOSED